Control Dynamixel Menggunakan PC

Control Dynamixel Menggunakan PC. Ya Dynamixel disini merupakan produk dari Robotis. AX-12 merupakan seri dari dynamixel yang dapat berfungsi sebagai aktuator dari sebuah robot. Disini saya akan share bagaimana mengkontrol AX-12 atau AX series menggunakan PC. Untuk dapat mengkontrol AX-12 menggunakan PC ada beberapa poin yang harus dipenuhi :

System Requirements :

• Dynamixel SDK for Windows 32 Bit  http://support.robotis.com/en/baggage_files/dynamixel_sdk/dxl_sdk_win32_v1_02.zip 
• Dynamixel SDK for Windows 64 Bit  http://support.robotis.com/en/baggage_files/dynamixel_sdk/dxl_sdk_win64_v1_02.zip

• Perangkat USB2Dynamixel
•  Micrisift Visual C#

• Installed RoboPlus Software

Setelah semua kebutuhan terpenuhi, langkah selanjutnya yaitu :

1. Instal Dynamixel SDK for Windows

2. Setelah instalasi selesai, lalukan Setting pada Environtments Variables yang terdapat di Control Panel -> System Protection -> Advanced, untuk menjalankan program dynamixel diperlukan dynamixel.dll yang terdapat di folder Bin Dynamixel SDK, oleh karena itu kita harus memasukkan variable value di System Variables yang terdapat di Environtments Variables, selanjutnya cari variable “Path” lalu edit tambahkan “C:\Dynamixel\bin” pada variable value, sebelumnya tambahkan “;” sebagai pemisah dengan variable value lainnya.

3. Setelah itu buka Microsoft Visual C#

4. Pilih File -> New Project ->  Console Application. Lalu Masukkan nama Projectnya, disini saya menggunakan nama Dynamixel. Lalu Ok.

5. Setelah itu pada Solution Explorer di bagian kanan atas window, click panan pada nama Project yang disini bernama Dynamixel - > Klik Kanan -> Add -> Existing Item, lalu masukkan file dynamixel.css yang terdapat pada directory Import yang ada di directory Dynamixel SDK yang sudah terinstal, disini kalo saya ada di C:\Dynamixel\import. Klik File dynamixel.css dan Add.

6. Selanjutnya langsung saja bermain dengan codingan untuk mengkontrol Dynamixel AX Series agar dapat bergerak sesuai dengan Goal Position yang dituju.

Source Code :

using System;

using System.Collections.Generic;

using System.Linq;

using System.Text;

using ROBOTIS; // for dynamixel SDK

namespace Dynamixel1

{

    class Program

    {

        //Default Setting

        public const int DEFAULT_PORTNUM = 3; //COM dimana USB2Dynamixel berada

        public const int DEFAULT_BAUDNUM = 1; // 1 MBps baud rate dynamixel

        static void Main(string[] args)

        {

            dynamixel.dxl_initialize(DEFAULT_PORTNUM, DEFAULT_BAUDNUM);

            /*

             * dxl_write_word( int id, int address, int Value);

             * id : Dynamixel ID to write information

             * address : Address of the information

             * value : Values of the information to write on Dynamixel

            */

            dynamixel.dxl_write_word(1, 30, 512);

           

        }

    }

}

 

Sekian tutorial Cara Mengkontrol servo AX-12 atau AX-Series langsung menggunakan PC. Terimakasih mudah2an dapat bermanfaat bagi pembaca.

Referensi : http://support.robotis.com/en/software/dynamixelsdk.htm